Hallo,
ich gewöhnte meine Katzentiere, bevor sie erstmalig Ausgang erhielten, daran, auf ihre Namen zu hören. Namen nennen, Leckerchen. Steigerung: Mit Namen rufen, sie kamen, loben, Leckerchen geben.
Draußen war es dann kein Problem. Ich rief sie zu Beginn oft und belohnte sie für das Zurückkommen, ließ sie aber (erst einmal) weiter draußen herumtoben. Ich blieb selbst draußen und versteckte Futter (Fensterbank, Sitzgruppe, Tisch, ...), hatte die Spielangel griffbereit, ... . So war immer etwas los. Heimkommen war schön, machte Spaß und satt.
Zum Ruf des Namens kamen schon bald andere akustische Signale: Klappern der Leckerchendose, ein Pfiff (weithin hörbar).
Manchmal hatten / haben sie keine Lust, das Haus zu betreten. Da half / hilft dann "Schönfüttern". Leckerchen in den Flur werfen, wenn Katze drin ist, Leckerchenspur bis in die Wohnung. Tür zu. Katze füttern, schmusen, spielen. Zuhause ist, wo Futter ist.
Ich ließ die Katzen zu Beginn nur hungrig raus. Das erhöht die Motivation in die Wohnung zu gehen, der Leckerchenspur zu folgen. Drinnen warten dann schon immer das Futter, Bespaßung und Streicheleinheiten.
Auf jeden Fall verknüpfen sie bis heute nicht Heimkommen mit eingesperrt werden. Ins Haus kommen ist der sichere Hafen, wo es Futter und Streicheleinheiten gibt.
Und zur Angst: Je mehr meine Katzen kennen lernen durften / konnten, um so geringer wurde die Angst vor neuen Situationen. Fremde Menschen, Hunde, Geräusche, Gerüche, ... verunsichern sie nicht mehr. Dauerte allerdings so ein, zwei ... Jahre.